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設計方法
1、使用要求的分析：每一個機器人都是根據特定的要求的產生而設計的，設計的**步就是要將使用要求分析清楚，確定設計時需要考慮的參數，包括：機器人的定位精度，重復定位精度；機器人的負載大小，負載特性；機器人運動的自由度數量，每自由度的運動行程；機器人的工作周期或運動速度，加減速特性；機器人的運動軌跡，動作的關聯；機器人的工作環境、安裝方式；機器人的運行工作制、運行壽命；其他特殊要求。
2、 本機械模型初建：機器人從機械結構分大體可分為龍門結構、壁掛結構，垂掛結構，根據安裝空間的要求選擇不同的結構，每種結構的力學特性、運動特性都是不一樣的。后續的設計必須是基于一個確定的結構。
3、運動性能計算：
有關該性能的參數有：
平均速度：V=S/t ；
速度Vmax=at，a=F/M；
其中：S為運動行程；t為定位運動時間；F加速時的驅動力；M運動物體質量。
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