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機器人外部軸

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機器人外部軸


焊接機器人運動軸的定義

點焊與弧焊兩種機器人都是由典型6關節型(也稱6軸)工業機器人裝上焊鉗或焊槍而構成,因此,討論焊接機器人運動系統構成,亦即討論典型6關節工業機器人的運動系統構成。顧名思義,典型6關節工業機器人有6個可活動的關節,每個關節的運動名稱都有定義,典型6關節工業機器人,每個關節的運動都由一個伺服電(動)機驅動,每個電機都有各自的伺服控制系統。機器人“手”關節上所安裝的工具中心點(TCP)(對點焊鉗與電焊槍的TCP點,在相應的機器人結構中都作了規定)的運動軌跡是多個關節伺服系統協同動作的結果。而機器人運動控制系統( 器)的作用就是如何根據編程指令來指揮控制6個伺服電(動)機協同動作,以完成工具中心點所要求實現的運動軌跡。


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